到目前为止，人类在居住方式上已大致经历了三次重大变革。第一次是前农业化时代，人类由居无定所、散若星辰的存在方式发展到使用半永久性居舍，并小规模聚合，最终过渡到定居于乡村聚落；第二次大的变动是在农业化时代，固定城市的出现，城市设施不断完善，城市规模不断扩大；第三次是在工业化时代，城市星罗棋布，城市化浪潮势不可挡，居住于城市成为人类生存方式的主流。
    以考古发掘所得到的实物证据为依据，学术界普遍接受关于“第一批城市在公元前3500年左右出现于西亚地区，以双支河流域中下游最为集中”的观点。印度河流域的城市则形成在公元前3000～前2500年左右。而我国有考古发掘证明的最早城市在河南偃师二里头，年代约为公元前2100～前1700年，属较为晚近者。
    考“城市”一词，属“城”与“市”之连用。城字最初指城墙，内者称城，外者称郭。《韩非子•七患》有云：“城者，所以自守也。”《孟子•公孙丑下》有云：“三里之城，七里之郭，环而攻之而不胜。”后引申为有城垣环卫之都邑。《诗经•瞻卬》有云：“哲夫成城，哲妇倾城。”又引申为筑城。《诗经•出车》之“天子命我，城彼朔方”即是此意。市字之本义，乃聚集货物进行买卖。《易•系辞下》有云：“日中为市，致天下之民，聚天下之货。”后引申为交易场所。《战国策•秦策一》有云：“臣闻争名者于朝，争利者于市。”因市多在城内，也可用以代表城邑。《汉书•梅福传》有云：“其后，人有见福于会稽者，变名姓，为吴市门卒云。”“城”“市”二字连用，最早见于《韩非子•爱民》，有“是故大臣之禄虽大，不得藉威城市；党与虽众，不得臣士卒”之语。于正史中最早出处为《后汉书•法雄传》，有“雄乃移书属县曰：‘凡虎狼之在山林，犹人民之居城市。古者至化之世，猛兽不扰’”之语。杜甫《征夫》，有“街衢唯见哭，城市不闻歌”之句。城市也可专指城中之市。宋人张俞有《蚕妇》诗：“昨夜入城市，归来泪满襟；遍身罗绮者，不是养蚕人。”便是专指城中市场而言。随着历史发展，城与市的功能联系日趋紧密，作为城最初本义的城墙多已不存，即使存在亦早已不是城市外围边界，市的地位和作用却直线飙升，更加突出强化；城市的数量越来越多，规模越来越大。距离也越来越近。到如今，城市的定义也变为“人口集中、工商业发达、居民以非农业人口为主的地区，并成为周围地区政治、经济、文化的中心的地方”。
    究竟是哪些因素促成了城市的诞生？人类社会存在了上百万年，为何偏偏在大约5000年前出现城市？城市出现的区域有何特定条件？这些都是值得我们探讨的问题。根据对城市的考古发掘和研究，学界对城市起源大致有四说。一种是“防御说”。《吴越春秋》有云：“筑城以卫君，造郭以卫民。”前已述及，过去的皆有城墙，且大多不止一重，因而有内城、外城之别。内城皇帝高官居之，外城则居住平民百姓。建筑城郭的主要目的防御外敌侵犯。同时兼有防御水患之意义，这是从军事和安全角度阐释城市起源。第二种是“集市说”。此说突出“市”的功能，认为随着社会生产发展，人们手里有了多余的农业畜牧业产品，需要集市进行交换，后逐渐固定，聚集者越来越多，就先有“市”，后来将周围建墙围起，便又有“城”，则城市就此形成。这是从经济学角度阐释城市起源。第三种是“分工说”。认为随着生产力不断发展，社会内部出现了行业分工，一部分人专门从事手工业、商业，一部分专门从事农业。从事手工业和商业者需要场所进行生产和交换。所以城市应运而生。这是从社会学角度阐释城市起源。第四种是“庙宇说”。认为如果没有对权威的尊重、对某种场所的依附及对他人权力的服从，城市就不可能存在。能够使远比一个家族更大的社会群体凝聚在一起的力量就是宗教崇拜。比如中东地区伊斯兰教城市就是靠清真寺的出现发展而来。先有庙宇，然后拱卫之而出现其他设施，包括市场、居所，再筑城，这便是“庙宇说”。是从宗教学角度解释城市的出现。以上四种理论都有事实依据，但城市的出现与发展往往是以上几个因素综合作用的结果。
    城市的出现，是人类社会发展到一定阶段的必然产物。其对产生条件有客观方面的要求。首先就是要有充足的水源。春秋时，齐国大政治家管仲曾云：“水者何也？万物之本原，诸生之宗室。”在《管子•乘马》中，他明确指出，“凡立国都，非于大山之下，必于广川之上，高毋近旱而水用足，下毋近水而沟防省。因天材，近地利。”就是说，凡营造国都，不建在大山之下，也一定要建在大河的近旁。高的地方不可近于干旱地区，以保证用水的充足；低的地方不可近于水洼地带，以节省沟堤的修筑。一定要依靠自然资源，凭借地势之利建设城市。 管子阐明了建设国都，建设城市的基本原则，这也是历史上建设城市经验的总结。只要打开地图，我们就可以看到，古往今来，城市大都建在江河之畔，湖泊之侧，或者是地下水资源丰富的地方。其二，交通条件亦属十分重要的因素。货物交换、市场运作离不开运输，而运输效率则明显受制于地理因素。所以城市或建立于平原开阔地带，或依山而建，但有通路与外界联系，大型城市必是交通枢纽，四通八达。其三，周边地区物产状况。城市人口多不直接从事农业生产，生活资料需要周边人口提供。所以周边物产状况直接决定了城市是否能够存在，和其存在规模，发展极限。最后，也是最重要的因素。那就是人口对城市产生的作用至关重要。没有人，城市便会变为死城而消失。城市周边地区的人口和城内人口要在合理比例的范围之内。人口的稠密度决定乡村能否养活城市。当然，生产力越发达，科学技术越先进，人类克服客观困难的能力越强，人类建立城市所受上述某种因素制约的程度就会越小。但人类也绝非万能，因为克服自然因素的过程无疑会增加成本，破坏自然生态系统，近则承受不起经济的压力，远则招致大自然的惩罚。以笔者只见，近年来北京恶性膨胀的趋势若不遏止，大自然的惩罚为时不远矣。